Bridge to Omniverse / Isaac Sim

Отправляйте модель из веб-приложения Meshy прямо в вашу сцену NVIDIA Omniverse или Isaac Sim, с применением физики и семантических меток в процессе импорта.

---

Прежде чем начать

• Вам понадобится план Pro или выше. На планах Free и Starter нажатие на Send to OV/Isaac открывает варианты обновления плана.

• Вам понадобится веб-приложение Meshy на Windows. На других операционных системах Send to OV/Isaac недоступна.

• Установите расширение Meshy Bridge в Isaac Sim или в вашем приложении Omniverse Kit. Инструкции см. в разделе Meshy for Omniverse / Isaac Sim.

Запуск моста

Расширение запускает мост, пока оно включено, поэтому запускать что-либо ещё не требуется.

Чтобы подготовить приложение, выполните следующие шаги:

1. Откройте Isaac Sim или ваше приложение Omniverse Kit.

2. Нажмите Window > Extensions и убедитесь, что MESHY BRIDGE включён.

   

3. Откройте или создайте сцену USD. Чтобы создать её, нажмите File > New.

Держите приложение открытым, пока вы отправляете модели из Meshy.

Отправка модели

Чтобы отправить модель в Omniverse или Isaac Sim, выполните следующие шаги:

1. В веб-приложении Meshy на Windows откройте готовую модель в средстве просмотра.

2. На панели инструментов средства просмотра нажмите DCC Bridge (значок вилки).

   

3. Нажмите Send to OV/Isaac. Meshy проверяет, что мост запущен, а затем открывает диалоговое окно Sim-Ready Properties.

   

4. Необязательно: измените настройки Sim-Ready. Подробнее о каждой настройке см. в разделе Настройки Sim-Ready.

5. В диалоговом окне Sim-Ready Properties нажмите Send to OV/Isaac. Чтобы отменить отправку, нажмите Cancel.

Meshy отправляет модель в виде файла USDZ с именем модели и вашими настройками Sim-Ready. Расширение загружает файл и добавляет модель в открытую сцену в /World, в prim, названный по имени модели. Оно также приводит ось «вверх» и единицы измерения модели в соответствие со сценой.

Настройки Sim-Ready

Диалоговое окно Sim-Ready Properties задаёт, как модель ведёт себя в физической симуляции и как она маркируется. Вы можете отправить модель, не меняя ни одной настройки.

В диалоговом окне есть следующие настройки:

• Semantic Class: Необязательно. Метка класса, например chair, table или robot. Расширение записывает её как семантическую метку, а также как устаревшую (Legacy) метку класса для более старых версий Isaac Sim.
• Wikidata QCode: Необязательно. Идентификатор Wikidata, например Q15026. Он начинается с Q, за которой следует число, не начинающееся с 0.
• Height (m): Необязательно. Реальная высота модели в метрах. Если оставить поле пустым, расширение масштабирует модель по единицам измерения файла и сцены.
• Body Type: Dynamic (значение по умолчанию), Kinematic или Static.
• Mass (kg): Auto (значение по умолчанию), Mass или Density. Auto не задаёт массу или плотность, поэтому физический движок использует свои значения по умолчанию и форму коллайдера. Mass задаёт массу в килограммах. Density задаёт плотность в кг/м³, и метка меняется на Density (kg/m³). У тела Static нет настройки массы.
• Collision Approximation: Convex Hull (значение по умолчанию), Convex Decomposition, Mesh Simplification, Bounding Cube, Bounding Sphere или Triangle Mesh. Для тела Dynamic список не включает Mesh Simplification и Triangle Mesh. Столкновение по SDF недоступно.
• Static Friction, Dynamic Friction и Restitution: значения физического материала от 0 до 1 для коллайдеров модели. Значения по умолчанию — 0.50, 0.50 и 0.00.

Проверка импорта

После того как Meshy покажет «Model sent to omniverse», модель появится в открытой сцене в /World.

Расширение добавляет UsdPhysics.CollisionAPI и UsdPhysics.MeshCollisionAPI к каждой сетке в модели. Для динамического или кинематического тела оно также добавляет UsdPhysics.RigidBodyAPI и UsdPhysics.MassAPI к prim модели.

Чтобы проверить физику, нажмите Play в Isaac Sim. Динамическое тело движется вместе с симуляцией, а статическое остаётся на месте. Кинематическое тело движется только по анимации или скрипту, при этом другие тела всё равно сталкиваются с ним.

Отправка анимированной модели

Вы отправляете анимированную модель так же, как статическую. Meshy отправляет риг персонажа с выбранной анимацией. У моделей Smart Rig нет DCC Bridge, поэтому их нельзя отправить.

Устранение неполадок

В следующей таблице перечислены распространённые проблемы, их причины и способы решения.

Дальнейшие шаги

• Чтобы добавить анимацию персонажу перед отправкой, см. раздел Анимация.