Bridge 至 Omniverse / Isaac Sim

將 Meshy 3D 模型直接傳送到 NVIDIA Omniverse 或 Isaac Sim，並可在匯入階段寫入 Sim-Ready 物理參數和語意標籤。

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啟動 Bridge

在 Extensions 視窗中確認 Meshy Bridge 已啟用即可，不需要額外啟動單獨的程式。

從 Meshy 傳送

在 Meshy workspace 中開啟已完成的模型，點擊 DCC Bridge 選單，選擇 Send to OV/Isaac。

Meshy 會將模型 URL、檔案格式、顯示名稱和可選的 Sim-Ready 請求體傳送給本機 bridge。擴充功能會下載資產，必要時轉換為 USD，並將其 reference 到 /World/<slug>。

設定 Sim-Ready

Isaac Sim 使用者可以在傳送前設定 Sim-Ready dialog：

• Semantic Class：簡單語意類別，例如 chair、table 或 robot。Bridge 會透過新的 semantic labels 寫入，同時保留 Legacy SemanticsAPI("class") 相容性。
• Wikidata QCode：可選的語意 taxonomy label，例如 Q15026。可以留空；格式不合法時會在傳送前被攔截。
• Height (m)：可選的真實世界高度覆寫。留空時會保留來源 layer 與 stage 的 unit scaling。
• Body Type：dynamic、kinematic 或 static。
• Mass：預設是 Auto。Auto 不會傳送 mass 或 density；Mass 會傳送公斤；Density 會傳送 kg/m³。
• Collision Approximation：convexHull、convexDecomposition、meshSimplification、boundingCube、boundingSphere 或 none。本版本不支援 SDF。Dynamic body 只允許 convexHull、convexDecomposition、boundingCube 和 boundingSphere。
• Static Friction、Dynamic Friction 和 Restitution：綁定到匯入 collider 的 physics material 參數。

檢查匯入結果

請求成功後，模型會出現在目前 stage 的 /World/<slug> 下。對於 Sim-Ready 匯入，子層 mesh 會寫入 UsdPhysics.CollisionAPI 和 UsdPhysics.MeshCollisionAPI；dynamic 與 kinematic wrapper 還會寫入 UsdPhysics.RigidBodyAPI 和 UsdPhysics.MassAPI。

在 Isaac Sim 中點擊 Play 測試物理行為。Dynamic body 會參與模擬，static body 保持固定，kinematic body 可由動畫或指令碼驅動並參與碰撞。

故障排查

• 如果 Meshy 無法連線，請確認 Isaac Sim 或 Kit 正在執行，且擴充功能已啟用。
• 如果 /status 沒有回應，請確認沒有其他行程佔用 5331 連接埠，然後 reload 擴充功能。
• 如果匯入失敗並提示 no active USD stage，請先建立或開啟 stage。
• 如果 dynamic 匯入拒絕 none 或 meshSimplification，請選擇 convex 或 bounding 類型的近似。
• 如果 QCode 被拒絕，請使用 Wikidata 格式：Q 加上非零開頭的整數，例如 Q15026。

支援的模型

Send to OV/Isaac 支援任意種類的 Meshy 模型，包括動畫模型。