Bridge to Omniverse / Isaac Sim

将 Meshy 3D 模型直接发送到 NVIDIA Omniverse 或 Isaac Sim，并可在导入阶段写入 Sim-Ready 物理参数和语义标签。

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启动 Bridge

在 Extensions 窗口中确认 Meshy Bridge 已启用即可，不需要额外启动单独的程序。

从 Meshy 发送

在 Meshy workspace 中打开已完成的模型，点击 DCC Bridge 菜单，选择 Send to OV/Isaac。

Meshy 会将模型 URL、文件格式、显示名称和可选 Sim-Ready payload 发送给本地 bridge。扩展会下载资产，必要时转换为 USD，并将其 reference 到 /World/<slug>。

配置 Sim-Ready

Isaac Sim 用户可以在发送前配置 Sim-Ready dialog：

• Semantic Class：简单语义类别，例如 chair、table 或 robot。Bridge 会通过新的 semantic labels 写入，同时保留 legacy SemanticsAPI("class") 兼容。
• Wikidata QCode：可选的语义 taxonomy label，例如 Q15026。可以留空；格式非法时会在发送前被拦截。
• Height (m)：可选的真实世界高度覆盖。留空时保留源 layer 与 stage 的 unit scaling。
• Body Type：dynamic、kinematic 或 static。
• Mass：默认是 Auto。Auto 不发送 mass 或 density；Mass 发送千克；Density 发送 kg/m³。
• Collision Approximation：convexHull、convexDecomposition、meshSimplification、boundingCube、boundingSphere 或 none。本版本不支持 SDF。Dynamic body 只允许 convexHull、convexDecomposition、boundingCube 和 boundingSphere。
• Static Friction、Dynamic Friction 和 Restitution：绑定到导入 collider 的 physics material 参数。

检查导入结果

请求成功后，模型会出现在当前 stage 的 /World/<slug> 下。对于 Sim-Ready 导入，子级 mesh 会写入 UsdPhysics.CollisionAPI 和 UsdPhysics.MeshCollisionAPI；dynamic 与 kinematic wrapper 还会写入 UsdPhysics.RigidBodyAPI 和 UsdPhysics.MassAPI。

在 Isaac Sim 中点击 Play 测试物理行为。Dynamic body 会参与模拟，static body 保持固定，kinematic body 可由动画或脚本驱动并参与碰撞。

故障排查

• 如果 Meshy 无法连接，请确认 Isaac Sim 或 Kit 正在运行，并且扩展已启用。
• 如果 /status 没有响应，请确认没有其它进程占用 5331 端口，然后 reload 扩展。
• 如果导入失败并提示 no active USD stage，请先创建或打开 stage。
• 如果 dynamic 导入拒绝 none 或 meshSimplification，请选择 convex 或 bounding 类近似。
• 如果 QCode 被拒绝，请使用 Wikidata 格式：Q 加非零开头的整数，例如 Q15026。

支持的模型

Send to OV/Isaac 支持任意种类的 Meshy 模型，包括动画模型。